ABB機器人焊接編程程序應(yīng)該怎樣寫？
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對于OLP中Speed和Zone值的設(shè)定：
Zone值一般情況下，要根據(jù)機器人運動速度和對運動的精度要求來確定，即Zone與Speed值是相關(guān)的。
1. 通常在開闊而又無高精度要求的情況下，速度值設(shè)為V3000，通常自動化把這個速度定義為Vmax，（這個Vmax與OLP中Speed值可選項中的Vmax稍不同，理論中，機器人的Vmax應(yīng)該等于V8000左右，但實際情況下，這個速度僅為3000mm/s左右），此時與之對應(yīng)的Zone值設(shè)置為z200—z500之間，過小的Zone值會造成機器人運動時候的停頓和擾動，特別是機器人負載較重的時候。
2. 焊接過程中，速度一般為V1000---V1500，有時候自動化也會把V1500這個速度定義為Vmid，此時設(shè)置的Zone值一般為z5--z150之間。通常情況，在這個速度下，Zone值設(shè)置為z50；空間不太受限制，也可以把Zone加大到z150；在空間比較狹小的地方，z值設(shè)置為z5—z10；對于焊點，Zone值設(shè)置為fine。
3. 速度一般為V500以下，有時候自動化也會把V500這個速度定義為Vmin，這個速度一般在位置特別緊張的情況和快換對接的位置點使用。
對于Wobj的設(shè)置：
一般來說，與工件有聯(lián)系的機器人路徑，才會設(shè)置與車型相關(guān)的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而與工件無關(guān)的路徑，選用的就是wobj0，這個wobj是與機器人相關(guān)的，在程序輸出時，不會顯示在程序段中。換句話說，就是與工件沒有聯(lián)系的路徑，程序中不帶wobj。
與工件相關(guān)的路徑：包括機器人焊接路徑和抓放工件的dock和undock路徑。需要注意的是，在dock和undock路徑的過程中，機器人不帶抓手的部分，wobj選用的也是wobj0。
選用wobj0的路徑，包括抓放路徑，抓放抓手路徑，從工件存放架上抓件的pickpart路徑，修磨路徑和其他服務(wù)路徑。下圖為機器人從home點到修磨位置的路徑，可以看出程序中是不帶wobj的。
需要注意的地方：如果模擬過程中加入了工件的wobj，在程序輸出后不能直接把wobj刪除。如果在調(diào)試過程中，需要把機器人走到位后，把wobj選項改為don’t use，然后手動操作的地方改為wobj0，修改點的位置，這樣才能改回來。
對于機器人焊接參數(shù)spotdata的說明：
1. 對于氣動焊，格式為：spotdata 編號A:=[1,1];其中[1,1]表示把焊，套焊接參數(shù)。對于每一套參數(shù)，程序中不會體現(xiàn)壓力電流值，由焊接控制柜直接控制。
2. 對于伺服焊，格式為：spotdata 編號A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套參數(shù)，壓力為b，焊點處板厚為c，這套參數(shù)下板厚的公差為d。奔馳項目要求每一個焊點對應(yīng)一套參數(shù)，所以公差d這一項為0。
對于spotdata的數(shù)值，在OLP模塊下，無法設(shè)置到與實際情況一致，故需要在程序輸出后做修改。
通常情況下，對于每一個ABB機器人，預(yù)留4個tool的位置，分別是兩個抓手的tool和兩個焊***的tool。其中tool 1和2為抓手所有，命名為tool1_grip1和tool2_grip2，tool 3和4為焊所有，命名為tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊，tool也是從tool3開始命名。
對于tool0，由于不能編輯負載重量，所以如果需要用tool0帶著負載來走某一段路徑，可以在原來tool0的位置新建一個tool，命名為tool10-notool，這個tool就可以輸入負載的重量，這樣在現(xiàn)場運用的時候，機器人就不會因為負載問題而報監(jiān)控了。
一般來說,程序中只會出現(xiàn)這5個tool,但為了方便調(diào)試,可以在模擬時建很多的輔助TCPF,*后通過TCPF的切換,換到統(tǒng)一的TCPF上來就可以了。
由于現(xiàn)場調(diào)試互鎖，工作量比較大，而且在考慮不全的情況下，很容易造成碰撞。所以自動化要求，盡量在前期模擬的時候，在有可能干涉的地方，給出提示。而且在節(jié)拍比較緊張的情況下，盡量把干涉區(qū)調(diào)整到*小，如果是中間點干涉，盡量調(diào)整到兩個軌跡不干涉。
比如說：在機器人走到某一點的時候,有可能和其他機器人發(fā)生干涉,那在這個點的前一點或更前面的點,就要提前給出提示,用備注行的形式,寫出會與哪個機器人發(fā)生干涉,如上圖的: !enter lock with R1。但是EnterZone2這個就不需要寫了,因為這個是后續(xù)和PLC交換信息時候才會用到,前期程序?qū)?機器人會認不到這個命令而報錯。
當然，在退出干涉區(qū)后，也應(yīng)給處相應(yīng)到信息，提示出了兩個機器人的干涉區(qū)。
一般來說，一個機器人只有一個PEO點。這個點它是用機器人的關(guān)節(jié) j1—j6 的數(shù)值來定義的，不與任何工具TCPF相關(guān)。在這個點上，機器人不管有沒有抓焊或抓手，都不與任何東西干涉，也就是說，在這個點上，機器人是安全的。這樣的位置點也許會有很多，但是為了縮短機器人運動時間，在確保安全的前提下，PEO點盡量選擇在離每一條工作路徑都比較近的地方。
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