關(guān)鍵詞：自動(dòng)焊接機(jī)器人、機(jī)械臂、工業(yè)機(jī)器人、智能掃地機(jī)器人、四軸機(jī)器人、六軸機(jī)器人

機(jī)器人百科

自動(dòng)焊接機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)和應(yīng)用有哪些？

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。

焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)

隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)焊接機(jī)器人, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來；

2、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；

3、改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；

4、降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求；

5、縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。

因此，焊接機(jī)器人在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。

1、生產(chǎn)線

焊接機(jī)器人生產(chǎn)線比較簡(jiǎn)單的是把多臺(tái)工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點(diǎn)，即每個(gè)站只能用選定的工件夾具及焊接機(jī)器人的程序來焊接預(yù)定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時(shí)間內(nèi)，這條線是不能焊其他工件的。

另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）。柔性線也是由多個(gè)站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托盤上，而托盤可以與線上任何一個(gè)站的變位機(jī)相配合并被自動(dòng)卡緊。焊接機(jī)器人系統(tǒng)首先對(duì)托盤的編號(hào)或工件進(jìn)行識(shí)別，自動(dòng)調(diào)出焊接這種工件的程序進(jìn)行焊接。

2、在汽車生產(chǎn)中應(yīng)用

焊接機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。豐田公司已決定將點(diǎn)焊作為標(biāo)準(zhǔn)來裝備其日本國(guó)內(nèi)和海外的所有點(diǎn)焊機(jī)器人。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點(diǎn)焊機(jī)器人，用它來焊接車體下部零件。

3、在水下的應(yīng)用

作為海洋工程裝備技術(shù)的重要組成部分，海洋焊接如今已成為海洋資源開發(fā)和海洋工程建設(shè)不可缺少的基礎(chǔ)和支撐技術(shù)。

常見的機(jī)械臂有哪些？機(jī)械臂的作用是什么？

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

那么我們常見的機(jī)械臂有哪些呢？按不同的行業(yè)分類為常見的日常生活機(jī)器人、注塑行業(yè)機(jī)械臂、沖床行業(yè)機(jī)械臂、車床行業(yè)機(jī)械臂、六軸工業(yè)器人及其它工業(yè)機(jī)器人：

一、日常生活機(jī)器人

常見的日常生活機(jī)器人是指代替人工操作的機(jī)器人，如餐廳里常見的端菜機(jī)器人，還有經(jīng)常電視上看到的全能機(jī)器人等，就是基本能代替人工的那種如動(dòng)作、語言、神態(tài)等，能完全模仿人的機(jī)器，不過這種機(jī)器人一般都是科研機(jī)構(gòu)來設(shè)計(jì)研發(fā)了。

二、注塑行業(yè)機(jī)械臂

注塑行業(yè)機(jī)械臂常稱為注塑機(jī)機(jī)械手、塑料機(jī)機(jī)械手，它可模仿人體上肢的部分功能代替人工用于自動(dòng)剪水口、模內(nèi)鑲件、模內(nèi)貼標(biāo)、模外組裝、整形、分類、堆疊、產(chǎn)品包裝、模具優(yōu)化等等。且可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。

三、沖床行業(yè)機(jī)械臂

沖床行業(yè)機(jī)械臂又名沖床行業(yè)機(jī)械手、沖床沖壓機(jī)械手，它是用于沖床行業(yè)專用的機(jī)械臂，沖床沖壓機(jī)械手能按照預(yù)選程序自動(dòng)完成幾個(gè)規(guī)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)物體的自動(dòng)夾取和運(yùn)送。由于機(jī)械手能方便地改變工作程序，因而在經(jīng)常變換產(chǎn)品品種的中小件沖壓生產(chǎn)中，對(duì)于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化更具有重要意義。沖床沖壓機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)等組成。

四、車床行業(yè)機(jī)械臂

車床行業(yè)機(jī)械臂又名車床自動(dòng)上下料機(jī)械手、上下料機(jī)械手，車床自動(dòng)上下料機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。

五、其它工業(yè)機(jī)器人

隨著智能工業(yè)的快速發(fā)展，我們?cè)絹碓蕉嗟男袠I(yè)都使用了工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)，六軸工業(yè)機(jī)器人是一種用于自然科學(xué)相關(guān)工程與技術(shù)領(lǐng)域的工藝試驗(yàn)儀器，六軸機(jī)器人的六個(gè)軸，每個(gè)軸都是一個(gè)電機(jī)配備減速機(jī)來傳動(dòng)，各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方式和方向都不同，每個(gè)軸其實(shí)是模擬人手的各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作。

如何選擇工業(yè)機(jī)器人？工業(yè)機(jī)器人選型的九大注意事項(xiàng)

對(duì)于自動(dòng)化行業(yè)的資深的機(jī)電工程師來說，選擇合適的機(jī)器人也許是一個(gè)簡(jiǎn)單的工作。但是對(duì)于那些第一次準(zhǔn)備購(gòu)買、導(dǎo)入機(jī)器人的設(shè)計(jì)人員或工廠來說，也許會(huì)有些迷茫。那么，如何選擇一個(gè)合適的工業(yè)機(jī)器人？下面討論下工業(yè)機(jī)器人選型的九大注意事項(xiàng)：

1、應(yīng)用場(chǎng)合

首先，最重要的源頭是評(píng)估導(dǎo)入的機(jī)器人，是用于怎樣的應(yīng)用場(chǎng)合以及什么樣的制程。

若是應(yīng)用制程需要在人工旁邊由機(jī)器協(xié)同完成，對(duì)于通常的人機(jī)混合的半自動(dòng)線，特別是需要經(jīng)常變換工位或移位移線的情況，以及配合新型力矩感應(yīng)器的場(chǎng)合，協(xié)作型機(jī)器人應(yīng)該是一個(gè)很好的選項(xiàng)。

如果是尋找一個(gè)緊湊型的取放料機(jī)器人，你可能想選擇一個(gè)水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人。

如果是尋找針對(duì)小型物件，快速取放的場(chǎng)合，并聯(lián)機(jī)器人最適合這樣的需求。

2、有效負(fù)載

有效負(fù)載是，機(jī)器人在其工作空間可以攜帶的最大負(fù)荷。從例如3Kg到1300Kg不等。

如果你希望機(jī)器人完成將目標(biāo)工件從一個(gè)工位搬運(yùn)到另一個(gè)工位，需要注意將工件的重量以及機(jī)器人手爪的重量加總到其工作負(fù)荷。

另外特別需要注意的是機(jī)器人的負(fù)載曲線，在空間范圍的不同距離位置，實(shí)際負(fù)載能力會(huì)有差異。

3、自由度(軸數(shù))

機(jī)器人配置的軸數(shù)直接關(guān)聯(lián)其自由度。如果是針對(duì)一個(gè)簡(jiǎn)單的直來直去的場(chǎng)合，比如從一條皮帶線取放到另一條，簡(jiǎn)單的4軸機(jī)器人就足以應(yīng)對(duì)。

但是，如果應(yīng)用場(chǎng)景在一個(gè)狹小的工作空間，且機(jī)器人手臂需要很多的扭曲和轉(zhuǎn)動(dòng)，6軸或7軸機(jī)器人將是最好的選擇。

軸數(shù)一般取決于該應(yīng)用場(chǎng)合。應(yīng)當(dāng)注意，在成本允許的前提下，選型多一點(diǎn)的軸數(shù)在靈活性方面不是問題。這樣方便后續(xù)重復(fù)利用改造機(jī)器人到另一個(gè)應(yīng)用制程，能適應(yīng)更多的工作任務(wù)，而不是發(fā)現(xiàn)軸數(shù)不夠。

4、最大作動(dòng)范圍

當(dāng)評(píng)估目標(biāo)應(yīng)用場(chǎng)合的時(shí)候，應(yīng)該了解機(jī)器人需要到達(dá)的最大距離。選擇一個(gè)機(jī)器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達(dá)的確切距離。每個(gè)公司都會(huì)給出相應(yīng)機(jī)器人的作動(dòng)范圍圖，由此可以判斷，該機(jī)器人是否適合于特定的應(yīng)用。機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)范圍，注意機(jī)器人在近身及后方的一片非工作區(qū)域。

5、重復(fù)精度

同樣的，這個(gè)因素也還是取決于你的應(yīng)用場(chǎng)合。重復(fù)精度可以被描述為機(jī)器人完成例行的工作任務(wù)每一次到達(dá)同一位置的能力。

一般在±0.05mm到±0.02mm之間，甚至更精密。例如，如果需要你的機(jī)器人組裝一個(gè)電子線路板，你可能需要一個(gè)超級(jí)精密重復(fù)精度的機(jī)器人。如果應(yīng)用工序是比較粗糙，比如打包，碼垛等，工業(yè)機(jī)器人也就不需要那么精密。

另外一方面，組裝工程的機(jī)器人精度的選型要求，也關(guān)聯(lián)組裝工程各環(huán)節(jié)尺寸和公差的傳遞和計(jì)算，比如：來料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重復(fù)定位精度等。

6、速度

這個(gè)參數(shù)與每一個(gè)用戶息息相關(guān)。事實(shí)上，它取決于在該作業(yè)需要完成的CycleTime。規(guī)格表列明了該型號(hào)機(jī)器人最大速度，但我們應(yīng)該知道，考量從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)的加減速，實(shí)際運(yùn)行的速度將在0和最大速度之間。這項(xiàng)參數(shù)單位通常以度/秒計(jì)。有的機(jī)器人制造商也會(huì)標(biāo)注機(jī)器人的最大加速度。

7、本體重量

機(jī)器人本體重量是設(shè)計(jì)機(jī)器人單元時(shí)的一個(gè)重要因素。如果工業(yè)機(jī)器人必須安裝在一個(gè)定制的機(jī)臺(tái)，甚至在導(dǎo)軌上，你可能需要知道它的重量來設(shè)計(jì)相應(yīng)的支撐。

8、剎車和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

基本上每個(gè)機(jī)器人制造商提供他們的機(jī)器人制動(dòng)系統(tǒng)的信息。有些機(jī)器人對(duì)所有的軸配備剎車，其他的機(jī)器人型號(hào)不是所有的軸都配置剎車。要在工作區(qū)中確保精確和可重復(fù)的位置，需要有足夠數(shù)量的剎車。另外一種特別情況，意外斷電發(fā)生的時(shí)候，不帶剎車的負(fù)重機(jī)器人軸不會(huì)鎖死，有造成意外的風(fēng)險(xiǎn)。

9、防護(hù)等級(jí)

根據(jù)機(jī)器人的使用環(huán)境，選擇達(dá)到一定的防護(hù)等級(jí)(IP等級(jí))的標(biāo)準(zhǔn)。一些制造商提供相同的機(jī)械手針對(duì)不同的場(chǎng)合不同的IP防護(hù)等級(jí)的產(chǎn)品系列。如果機(jī)器人在與生產(chǎn)食品相關(guān)的產(chǎn)品，醫(yī)藥、醫(yī)療器具，或易燃易爆的環(huán)境中工作時(shí)，IP等級(jí)會(huì)有所不同。

四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人的區(qū)別有哪些？

工業(yè)機(jī)器人是一種通過重復(fù)編程和自動(dòng)控制，能夠完成制造過程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機(jī)電一體化自動(dòng)機(jī)械裝備和系統(tǒng)，它結(jié)合制造主機(jī)或生產(chǎn)線，可以組成單機(jī)或多機(jī)自動(dòng)化系統(tǒng)，在無人參與下，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、焊接、分揀、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。這些生產(chǎn)作業(yè)所用的工業(yè)機(jī)器人主要的也就是六軸機(jī)器人和四軸機(jī)器人。

四軸機(jī)器人

四軸機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝應(yīng)用中，四軸機(jī)器人擅長(zhǎng)高速取放和其他材料處理任務(wù)。

六軸機(jī)器人

六軸機(jī)器人比四軸機(jī)器人多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。六軸機(jī)器人的第一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)器人有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

六軸機(jī)器人和四軸機(jī)器人的區(qū)別

四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人主要區(qū)別就是四軸機(jī)器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。

工業(yè)機(jī)器人的分類方式有哪些？工業(yè)機(jī)器人的種類介紹

目前，國(guó)際上從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人。我國(guó)的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人也分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。這和國(guó)際上的分類是一致的。

工業(yè)機(jī)器人是指面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨(dú)立成體系的趨勢(shì)，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等。

1、工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。

直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

2、工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。

點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

3、工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。

在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人

柔性機(jī)械臂的控制方式一般有哪些？

近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用高速度、高精度、高負(fù)載自重比的機(jī)器人結(jié)構(gòu)受到工業(yè)和航空航天領(lǐng)域的關(guān)注。由于運(yùn)動(dòng)過程中關(guān)節(jié)和連桿的柔性效應(yīng)的增加，使結(jié)構(gòu)發(fā)生變形從而使任務(wù)執(zhí)行的精度降低。所以，機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性。

柔性機(jī)械臂是一個(gè)非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，其動(dòng)力學(xué)方程具有非線性、強(qiáng)耦合、實(shí)變等特點(diǎn)。而進(jìn)行柔性臂動(dòng)力學(xué)問題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機(jī)械臂不僅是一個(gè)剛?cè)狁詈系姆蔷�性系統(tǒng)，而且也是系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性與控制特性相互耦合即機(jī)電耦合的非線性系統(tǒng)。

對(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有如下方式：

1、剛性化處理。完全忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對(duì)結(jié)構(gòu)剛體運(yùn)動(dòng)的影響。例如為了避免過大的彈性變形破壞柔性機(jī)械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度，NASA的遙控太空手運(yùn)動(dòng)的最大角速度為0.5deg/s。

2、前饋補(bǔ)償法。將機(jī)械臂柔性變形形成的機(jī)械振動(dòng)看成是對(duì)剛性運(yùn)動(dòng)的確定性干擾而采用前饋補(bǔ)償?shù)霓k法來抵消這種干擾。德國(guó)的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點(diǎn)來消除系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法，設(shè)計(jì)了具有時(shí)間延時(shí)的前饋控制器，和PID控制器比較起來，可以更加明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動(dòng)。

3、加速度反饋控制。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研究了利用末端加速度反饋控制柔性機(jī)械臂的末端軌跡控制問題。

4、被動(dòng)阻尼控制。為降低柔性體相對(duì)彈性變形的影響 選用各種耗能或儲(chǔ)能材料設(shè)計(jì)臂的結(jié)構(gòu)以控制振動(dòng)�；蛘咴谌嵝粤荷喜捎米枘釡p振器、阻尼材料、復(fù)合型阻尼金屬板、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結(jié)構(gòu)均屬于被動(dòng)阻尼控制。近年來，粘彈性大阻尼材料用于柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制已引起高度重視。

5、力反饋控制法。柔性機(jī)械臂振動(dòng)的力反饋控制實(shí)際上是基于逆動(dòng)力學(xué)分析的控制方法，即根據(jù)逆動(dòng)力學(xué)分析，通過臂末端的給定運(yùn)動(dòng)求得施加于驅(qū)動(dòng)端的力矩，并通過運(yùn)動(dòng)或力檢測(cè)對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行反饋補(bǔ)償。

6、自適應(yīng)控制。采用組合自適應(yīng)控制，將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來辨識(shí)柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對(duì)具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了跟蹤控制器的設(shè)計(jì)�？刂破鞯脑O(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng)。用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行控制。

7、PID控制。PID控制器作為最受歡迎和最廣泛應(yīng)用的控制器，由于其簡(jiǎn)單、有效、實(shí)用，被普遍地用于剛性機(jī)械臂控制，常通過調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正PID控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能。

8、變結(jié)構(gòu)控制。變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng)，其中滑�？刂剖亲钇毡榈淖兘Y(jié)構(gòu)控制。其特點(diǎn)：在切換面上，具有所謂的滑動(dòng)方式，在滑動(dòng)方式中系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化和擾動(dòng)保持不敏感，同時(shí)，它的軌跡位于切換面上，滑動(dòng)現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù)，具有穩(wěn)定的性質(zhì)。變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計(jì)，不需要機(jī)械臂精確的動(dòng)態(tài)模型，模型參數(shù)的邊界就足以構(gòu)造一個(gè)控制器。

9、模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。是一種語言控制器，可反映人在進(jìn)行控制活動(dòng)時(shí)的思維特點(diǎn)。其主要特點(diǎn)之一是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)并不需要通常意義上的被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，而是需要操作者或?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)知識(shí)、操作數(shù)據(jù)等。

智能掃地機(jī)器人有哪些分類？

掃地機(jī)器人的機(jī)身為無線機(jī)器，以圓盤型為主。使用充電電池運(yùn)作，操作方式以遙控器、或是機(jī)器上的操作面板。一般能設(shè)定時(shí)間預(yù)約打掃，自行充電。

掃地機(jī)器人的前方有設(shè)置感應(yīng)器，可偵測(cè)障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會(huì)自行轉(zhuǎn)彎，并依每間不同廠商設(shè)定，而走不同的路線，有規(guī)劃清掃地區(qū)。（部分較早期機(jī)型可能缺少部分功能） 因?yàn)槠浜?jiǎn)單操作的功能及便利性，現(xiàn)今已慢慢普及，成為上班族或是現(xiàn)代家庭的常用家電用品。

掃地機(jī)器人的分類

按清潔系統(tǒng)分類：

第一種：?jiǎn)挝�口式：�(jiǎn)挝�入式的清潔方式�?duì)地面的浮灰有用，但對(duì)桌子下面久積的灰及靜電吸附的灰塵清潔效果不理想。（設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單只有一個(gè)吸入口）

第二種：中刷對(duì)夾式：它對(duì)大的顆粒物及地毯清潔效果較好，但對(duì)地面微塵處理稍差，較適歐洲全地毯的家居環(huán)境。對(duì)亞州市場(chǎng)的 大理石頭地板及木地板微塵清理較差. （清掃方式主面通過一個(gè)膠刷，一個(gè)毛刷相對(duì)旋轉(zhuǎn)夾起垃圾）

第三種：升降V 刷清掃系統(tǒng)：以臺(tái)灣機(jī)型為代表，它采用升降V 刷浮動(dòng)清潔，可以更好的將掃刷系統(tǒng)貼合地面環(huán)境，相對(duì)來說對(duì)面靜電吸附灰塵清潔更加到位。（整個(gè)的V 刷系統(tǒng)可以自動(dòng)升降，并在三角區(qū)域形成真空負(fù)壓）

按偵測(cè)系統(tǒng)分類

1、紅外線傳感：紅外線傳輸距離遠(yuǎn)，但對(duì)使用環(huán)境有相當(dāng)高的要求，當(dāng)遇上淺色或是深色的家居物品它無法反射回來，會(huì)造成機(jī)器與家居物品發(fā)生碰撞時(shí)間一久，底部的家居物品會(huì)被它撞的斑斑點(diǎn)點(diǎn)。

2、超聲波仿生技術(shù)：采用仿生超聲波技術(shù)，類似鯨魚，蝙蝠采用聲波來偵測(cè)判斷家居物品及空間方位，靈敏度高，技術(shù)成本高。在航空工業(yè)上都有系統(tǒng)的運(yùn)用。

以上就是本文介紹的全部?jī)?nèi)容，自動(dòng)焊接機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)和應(yīng)用有哪些？常見的機(jī)械臂有哪些？機(jī)械臂的作用是什么？如何選擇工業(yè)機(jī)器人？工業(yè)機(jī)器人選型的九大注意事項(xiàng)，四軸機(jī)器人和六軸機(jī)器人的區(qū)別有哪些？工業(yè)機(jī)器人的分類方式有哪些？工業(yè)機(jī)器人的種類介紹，柔性機(jī)械臂的控制方式一般有哪些？智能掃地機(jī)器人有哪些分類？歡迎補(bǔ)充留言~