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庫卡機器人SEMD 和 / 或 MEMD 包括在庫卡零點標(biāo)定組件中。有多種零點標(biāo)定組件選型。
需要注意幾點：
借助零點標(biāo)定標(biāo)記將軸移入預(yù)零點標(biāo)定位置
在每次零點標(biāo)定之前都必須將軸移至預(yù)零點標(biāo)定置。移動各軸，使零點標(biāo)定標(biāo)記重疊。
下圖顯示零點標(biāo)定標(biāo)記位于機器人上的位置。由于機器人的型號不同，位置會與插圖稍有差異。
在 A4 和 A6 進入預(yù)零點標(biāo)定位置前，必須確保供能系統(tǒng) （如果有的話）應(yīng)處在正確位置，不得翻轉(zhuǎn) 360°。
細(xì)電纜是測量電纜。它將 SEMD 或 MEMD 與零點標(biāo)定盒相連接。粗電纜是 EtherCAT 電纜。它將零點標(biāo)定盒與機器人上的 X32 連接起來。
需要注意幾點：
讓測量電纜插在零點標(biāo)定盒上，并且要盡可能少地拔下。傳感器插頭 M8 的可插拔性是有限的。經(jīng)常插拔可能會損壞插頭。
下列情況針對測量導(dǎo)線沒有安裝牢固的測頭：始終將設(shè)備不帶測量導(dǎo)線擰到測量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到設(shè)備上。否則導(dǎo)線會被損壞。同樣在拆除設(shè)備時也始終先拆下設(shè)備的測量導(dǎo)線。然后才將設(shè)備從測量筒上拆下。
在零點標(biāo)定之后，將 EtherCAT 電纜從接口 X32 上取下。否則會出現(xiàn)干擾信號或?qū)е聯(lián)p壞。
借助零點標(biāo)定標(biāo)記將軸移入預(yù)零點標(biāo)定位置
在每次零點標(biāo)定之前都必須將軸移至預(yù)零點標(biāo)定置。移動各軸，使零點標(biāo)定標(biāo)記重疊。
下圖顯示零點標(biāo)定標(biāo)記位于機器人上的位置。由于機器人的型號不同，位置會與插圖稍有差異。
前提條件
運行模式 “ 運行鍵 ” 已激活。
運行方式 T1
在 A4 和 A6 進入預(yù)零點標(biāo)定位置前，必須確保供能系統(tǒng) （如果有的話）應(yīng)處在正確位置，不得翻轉(zhuǎn) 360°。
操作步驟
1. 選擇軸作為運動鍵的坐標(biāo)系。
2. 按住確認(rèn)開關(guān)。在移動鍵旁邊將顯示軸 A1 至 A6。
3. 按下正或負(fù)運動鍵，以使軸朝正方向或反方向運動。
4. 從 A1 開始逐一移動各個軸，使零點標(biāo)定標(biāo)記相互重疊。（在借助標(biāo)記線對軸進行零點標(biāo)定的機器人上的 A6 除外。）
借助測頭將軸移入預(yù)零點標(biāo)定位置
在每次零點標(biāo)定之前都必須將軸移至預(yù)零點標(biāo)定位置。通常情況下，借助零點標(biāo)定標(biāo)記進行此操作。
在有些情況下無法進行，例如由于這些標(biāo)記因臟污而無法識別。也可借助測頭對齊這些軸，而不使用零點標(biāo)定標(biāo)記。smartHMI 上的一個 LED 指示燈顯示何時達到預(yù)零點標(biāo)定位置。
前提條件
運行模式 “ 運行鍵 ” 已激活。
運行方式 T1
沒有選定任何程序。
用戶大致了解軸的預(yù)零點標(biāo)定位置。
操作步驟
1. 將機器人手動移動到軸與其預(yù)零點標(biāo)定位置有一小段距離的某一位置上。然后，它們必須可沿負(fù)向運行到預(yù)零點標(biāo)定位置上。
2. 在主菜單中選擇 投入運行 > 調(diào)整 > EMD > 帶負(fù)載校正�，F(xiàn)在選擇首次調(diào)整或偏量學(xué)習(xí)或帶偏量，取決于哪個步驟需要進行軸對齊。
3. 按照各個零點標(biāo)定過程的說明繼續(xù)操作，直到測頭裝在 A1 上并且通過零點標(biāo)定盒與 X32 相連接。
4. smartHMI 上顯示 在零點標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的 EMD LED 指示燈�，F(xiàn)在必須顯示為紅色。注意觀察 LED 指示燈。
5. 沿負(fù)向手動移動機器人。一旦 LED 燈從紅色轉(zhuǎn)換為綠色，機器人即刻停止。A1 現(xiàn)在位于預(yù)零點標(biāo)定位置。
7. 將剩余的軸按照升序以相同的方式移到預(yù)零點標(biāo)點位置上。（借助標(biāo)記線對軸零點標(biāo)定的機器人上的 A6 除外。）
8. 關(guān)閉含零點標(biāo)定 LED 燈的窗口。
9. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點標(biāo)定盒上取下。
6. 如零點標(biāo)定流程所述從測量筒上取下測頭，并將防護蓋重新裝好。
7. 將剩余的軸按照升序以相同的方式移到預(yù)零點標(biāo)點位置上。（借助標(biāo)記線對軸零點標(biāo)定的機器人上的 A6 除外。）
8. 關(guān)閉含零點標(biāo)定 LED 燈的窗口。
9. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點標(biāo)定盒上取下。
零點標(biāo)定 LED 指示燈
在大多數(shù)零點標(biāo)定過程中，smartHMI 顯示一個含有軸的列表。兩個 LED 指示燈位于列表右側(cè)。
可使用 在零點標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的 EMD 的 LED 指示燈，以借助測頭將軸移到預(yù)零點標(biāo)定位置上。沿負(fù)向手動移動時 LED 指示燈從紅色轉(zhuǎn)換為綠色的時刻即達到了預(yù)零點標(biāo)定位置。
使用 SEMD 進行零點標(biāo)定
在使用 SEMD 零點標(biāo)定時，機器人控制系統(tǒng)自動將機器人移動至零點標(biāo)定位置。先不帶負(fù)載進行零點標(biāo)定，然后帶負(fù)載進行零點標(biāo)定�？梢员４娌煌�(fù)載的多次零點標(biāo)定。
1、首次調(diào)整——進行首次零點標(biāo)定時不加負(fù)載。
2、偏量學(xué)習(xí)——“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進行。保存與首次零點標(biāo)定之間的
差值。
3、必要時：檢查有偏差的負(fù)載零點標(biāo)定——“ 檢查有偏差的負(fù)載零點標(biāo)定 ” 以已針對其進行了偏差學(xué)習(xí)的負(fù)載來執(zhí)行。
應(yīng)用范圍：
首次零點標(biāo)定的檢查
如果首次調(diào)整丟失 （如在更換電機或碰撞后），則還原首次調(diào)整。由于學(xué)習(xí)過的偏差在零點標(biāo)定丟失后仍然存在，所以機器人可以計算出首次零點標(biāo)定。
進行首次零點標(biāo)定 （用 SEMD）
機器人沒有負(fù)載。也就是說，沒有安裝工具或工件和附加負(fù)載。
所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。
沒有選擇程序。
運行方式 T1
操作步驟
1. 在主菜單中選擇投入運行 > 調(diào)整 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 首次調(diào)整。一個窗口自動打開。所有待零點標(biāo)定軸都顯示出來。編號*小的軸已被選定。
2. 取下接口 X32 上的蓋子。
3. 將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點標(biāo)定盒上。
4. 從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 SEMD 可用作螺絲刀。）
5. 將 SEMD 擰到測量筒上。
8. 點擊校正。
9. 按下確認(rèn)開關(guān)和啟動鍵。如果 SEMD 已經(jīng)通過了測量切口，則零點標(biāo)定位置將被計算。機器人自動停止運行。數(shù)值被保存。該軸在窗口中消失。
12. 關(guān)閉窗口。
13. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點標(biāo)定盒上取下。
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3. 將 EtherCAT 電纜連接到 X32 和零點標(biāo)定盒上。
4. 從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 SEMD 可用作螺絲刀。）
5. 將 SEMD 擰到測量筒上。
7. 如果未進行連接，則將測量電纜連接到零點標(biāo)定盒上。
8. 點擊校正。
9. 按下確認(rèn)開關(guān)和啟動鍵。如果 SEMD 已經(jīng)通過了測量切口，則零點標(biāo)定位置將被計算。機器人自動停止運行。數(shù)值被保存。該軸在窗口中消失。
10. 將測量導(dǎo)線從 SEMD 上取下。然后從測量筒上取下 SEMD，并將防護蓋重新裝好。
11. 對所有待零點標(biāo)定的軸重復(fù)步驟 4 至 10。
12. 關(guān)閉窗口。
13. 將 EtherCAT 電纜從接口 X32 和零點標(biāo)定盒上取下。
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