工業(yè)機(jī)器人是一種面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。它由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體包括機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3-6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1-3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，核心為減速器以及伺服電機(jī)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。控制系統(tǒng)按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

工博士機(jī)器人配圖

工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造包括三大部分六個(gè)子系統(tǒng)，其中三大部分指機(jī)械部分、傳感部分和控制部分，六個(gè)子系統(tǒng)是指驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛，包括汽車制造業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、鑄造行業(yè)、食品行業(yè)、化工行業(yè)、玻璃行業(yè)、家用電器行業(yè)、冶金行業(yè)和煙草行業(yè)等 。其中，在中國(guó)，50%的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于汽車制造業(yè)，其中50%以上為焊接機(jī)器人；在發(fā)達(dá)國(guó)家，汽車工業(yè)機(jī)器人占機(jī)器人總保有量的53%以上。

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域包括：

1、機(jī)械加工行業(yè)：主要用于零件鑄造、激光切割和水射流切割。

2、機(jī)器人噴涂應(yīng)用：主要指涂裝、點(diǎn)膠、噴漆等工作，只有4%的工業(yè)機(jī)器人從事噴涂。

3、機(jī)器人組裝應(yīng)用：主要從事零件的安裝、拆卸和維修。

4、機(jī)器人焊接應(yīng)用：在汽車工業(yè)中使用的點(diǎn)焊和弧焊。雖然點(diǎn)焊機(jī)器人比弧焊機(jī)器人更受歡迎，但弧焊機(jī)器人近年來發(fā)展迅速。焊接機(jī)器人逐漸被引入許多加工車間，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接操作。

5、機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用：是目前工業(yè)機(jī)器人最大的應(yīng)用領(lǐng)域，約占機(jī)器人應(yīng)用的40%。

此外，工業(yè)機(jī)器人還可用于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)等。

工業(yè)機(jī)器人可以按照機(jī)械結(jié)構(gòu)方式、操作機(jī)坐標(biāo)形式、程序輸入方式、運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式、驅(qū)動(dòng)方式、應(yīng)用領(lǐng)域等六個(gè)方面進(jìn)行分類 .

根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人可分為六大類機(jī)器人：關(guān)節(jié)機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、Polar機(jī)器人和圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人.

工業(yè)機(jī)器人可以根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)、機(jī)械配置、驅(qū)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)軌跡、控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。常見的工業(yè)機(jī)器人分類如下：

1、按機(jī)械結(jié)構(gòu)：可分為固定機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)機(jī)器人（也稱全方位機(jī)器人）、直角坐標(biāo)型機(jī)械手、球坐標(biāo)型機(jī)械手、極坐標(biāo)型機(jī)械手、笛卡爾機(jī)械手、高自由度機(jī)械手、各種外骨骼機(jī)器人（柔軟的、可穿戴的）、蛇形機(jī)器人、微小型機(jī)器等。

2、按機(jī)械配置：可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)臂只進(jìn)行一種運(yùn)動(dòng)，而并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)臂則進(jìn)行多種運(yùn)動(dòng)。

3、按驅(qū)動(dòng)方式：可分為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人和電氣驅(qū)動(dòng)機(jī)器人等。液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人所需設(shè)備較多，占地面積較大，因此其應(yīng)用受到限制。氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)作較迅速，但力量控制較差，主要用于大型錫膏印刷機(jī)器人在內(nèi)的某些非關(guān)鍵性工作。電氣驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)機(jī)器人，具有使用方便、控制靈活、價(jià)格便宜、環(huán)境污染小等特點(diǎn)。

4、按運(yùn)動(dòng)軌跡：可分為點(diǎn)位控制型和連續(xù)軌跡控制型機(jī)器人。點(diǎn)位控制型機(jī)器人只控制運(yùn)動(dòng)軸末端在某些最重要位置的速度和加速度，以最短的時(shí)間移動(dòng)到點(diǎn)與點(diǎn)之間，而不關(guān)心它們之間的軌跡。連續(xù)軌跡控制型機(jī)器人要求運(yùn)動(dòng)軸末端按所需軌跡以一定的速度移動(dòng)，并保持這一速度。

5、按控制系統(tǒng)：可分為示教再現(xiàn)型機(jī)器人（分為有編程主機(jī)和無編程主機(jī)兩種）、離線編程機(jī)器人和帶傳感器的智能機(jī)器人等。

6、按控制方式：可分為集中式控制和分布式控制機(jī)器人。集中式控制機(jī)器人的所有功能都由一臺(tái)計(jì)算機(jī)完成，這種控制方式靈活性和智能化程度較低，但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本較低。分布式控制機(jī)器人是由多臺(tái)計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的各種功能，這種控制方式靈活性和智能化程度較高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。

根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景：可分為搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、涂膠機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、切割機(jī)器人、檢測(cè)機(jī)器人、打孔機(jī)器人等。

此外，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的用途和分類標(biāo)準(zhǔn)的不同，還可以分為許多其他種類的工業(yè)機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人需要穿防護(hù)服，以保護(hù)其免受損壞并延長(zhǎng)其使用壽命。常見的工業(yè)機(jī)器人防護(hù)服包括焊槍防護(hù)系列和抗靜電防護(hù)系列。焊槍防護(hù)系列主要是為了避免焊槍受惡劣環(huán)境危害，減少機(jī)器人的數(shù)據(jù)線、水管等被飛濺出來的焊渣所損壞的頻率，降低焊渣清理次數(shù)，為企業(yè)節(jié)約維護(hù)費(fèi)用�？轨o電防護(hù)系列主要作用是防止涂料沾染機(jī)器人，有效傳到和化解涂料分子碰撞所產(chǎn)生的經(jīng)典，避免火災(zāi)、燃爆等安全隱患發(fā)生。此外，根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境和機(jī)器人類型，還有許多其他類型的工業(yè)機(jī)器人防護(hù)服，如實(shí)驗(yàn)室工作環(huán)境中的機(jī)器人防護(hù)服、具有嚴(yán)格溫控裝置的環(huán)境倉(cāng)機(jī)器人防護(hù)服、醫(yī)用機(jī)器人防護(hù)服等。