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標準規(guī)格 MOTOMAN-GP25
型號 YR-1-06VXH25-A00
構造 垂直多關節(jié)型（6個自由度）
可搬質(zhì)量*1 25kg
可達 1730 ㎜
重復定位精度*2 0.02mm
動作范圍 S軸（旋轉(zhuǎn)） -180°- +180°
L軸（下臂） -105° - +155°
U軸（上臂） -86° - +160°
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） -200° - +200°
B軸（手腕擺動） -150° - +150°
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） -455° - +455°
速度 S軸（旋轉(zhuǎn)） 3.67rad/s, 210°/s
L軸（下臂） 3.67rad/s, 210°/s
U軸（上臂） 4.63rad/s, 265°/s
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 7.33rad/s, 420°/s
B軸（手腕擺動） 7.33rad/s, 420°/s
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 15.44rad/s, 885°/s
容許力矩 R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
52N.m
B軸（手腕擺動） 52N.m
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 32N.m
容許慣性力矩
（GD2/4） R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 2.3kg.m2
B軸（手腕擺動） 2.3kg.m2
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 1.2kg.m2
本體質(zhì)量
250kg
防護等級 本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環(huán)境 溫度 0° - +45°
濕度 20% - 80%RH（無結露）
震動 4.9m/s2以下
其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源
電源容量*3 2.0kVA
安裝方式*4 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式
用途 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
備注 *1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準。
*3記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*4：因用途，動作模式而異。
*5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。
(注)本表是以SI單位系為記載。

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