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發(fā)布信息

    

    

    

    

    

    

    

    
 


    

    

    詳解ABB機器人的工具坐標(biāo)，工件坐標(biāo)，有效載荷
    		

    

    


    

    


    

    

    

    

    

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品牌：
ABB

    

    
服務(wù)：
培訓(xùn)

    

    
單價：
面議

    

    
所在地：
上海

    

    
有效期至：
長期有效

    

    
最后更新：
2024-04-11 21:26

    

    
瀏覽次數(shù)：
1159

    

    
詢價

    

    
    		

    

    
    		
 


    店鋪基本資料信息
    

    

    
    		
 

    

    

     
    

    

    

    

    

    

    

    


    





    
    
產(chǎn)品詳細說明

    

    

    

           您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。
    

    
詳解ABB機器人的工具坐標(biāo)，工件坐標(biāo)，有效載荷
    

    
工具坐標(biāo)（tool）：
    

    
使tcl坐標(biāo)偏移到工具上，例如焊接工作，使機器人工作點切入焊***點上
    
mass：工具的重量
    
xyz：偏移距離的大小
    
驗證：通過手動模式，切換至自定義工具，重定向
    

    
工件坐標(biāo)（wobj）：
    

    
通過三點法定義 x1,x2,y1
    
作用：定義工件坐標(biāo)后，如更改機器人位置后，只需要重定義x1,x2,y1 不用更改程序之前定義的路徑
    

    
有效載荷（load）：
    

    
載荷，定義機器人的有效載荷等，如搬運機器人
    

    
一.前戲
    

    
條件：從安全點，到工具區(qū)域夾取工具（筆），到工作區(qū)域，判斷數(shù)字信號 Di1 =1 ,Ture :畫方，F(xiàn)alse：畫圓，回到工具區(qū)域放下工具（筆），回到安全點
    

    
二. 準(zhǔn)備工作
    

    
校準(zhǔn)tcp工具坐標(biāo)（鼻尖）
    
配置數(shù)字輸入Di1
    
校準(zhǔn)關(guān)鍵點（安全點，工具區(qū)域點，工作區(qū)域點） 線性
    

    
三. 偽代碼
    

    
step1：TO wobj_space get wobj;
    
step2: TO work_space ;
    
step3: IF Di1=1 THEN
    
//Draw rectangle;
    
ELSE
    
//Circle drawing;
    
ENDIF
    
step4： TO wobj_space put wobj;
    
step5： TO safe_point;　　　
    

    
四.完整代碼　
    

    
！機器人數(shù)據(jù)
    
！工件坐標(biāo)
    
！工具坐標(biāo)
    
！有效載荷
    
！信號輸入輸出
    

    
PROC main() 　　　　　　　　　　!主程序
    
rInitall;　　　　　　　　　　　　��！調(diào)用初始化程序
    
IF signaldi14 = 1 THEN　　　　��！signaldi14 = 1 數(shù)字輸入
    
rRectangle;
    
ELSE
    
rCircle;
    
ENDIF
    
ENDPROC
    
PROC rInitall()　　　　　　　　　　��！初始化
    
AccSet 100, 100;
    
VelSet 100, 5000;
    
pHome;
    
ENDPROC
    
PROC pHome()　　　　　　　　　　��！安全點
    
MoveJ rHome, v150, fine, tool1;
    
ENDPROC
    
PROC rRectangle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　��！畫方
    
MoveJ p11, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
    
MoveL p21, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
    
MoveL p31, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
    
MoveL p41, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
    
ENDPROC
    
PROC rCircle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　��！畫圓　　　　　　　　　　　　　　　　　　
    
MoveJ p1, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
    
MoveC Offs(p1,50,50,0), Offs(p1,100,0,0), v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
    
MoveC Offs(p1,50,-50,0), p1, v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
    
ENDPROC
    

    

    

    
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