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發(fā)布信息

    

    

    

    

    

    

    

    
 


    

    

    安川機(jī)器人如何編程？
    		

    

    


    

    


    

    

    

    

    

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品牌：
安川

    

    
服務(wù)：
培訓(xùn)

    

    
單價：
面議

    

    
所在地：
上海

    

    
有效期至：
長期有效

    

    
最后更新：
2024-04-18 21:15

    

    
瀏覽次數(shù)：
512

    

    
詢價

    

    
    		

    

    
    		
 


    店鋪基本資料信息
    

    

    
    		
 

    

    

     
    

    

    

    

    

    

    

    


    





    
    
產(chǎn)品詳細(xì)說明

    

    

    

    您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。
    

    
安川機(jī)器人如何編程？
    

    
1 NOP 程序起始命令（空指令）
    

    
2 *cycle 注釋：循環(huán)運行
    

    
3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距對中臺大概150mm的位置
    

    
4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ時間測量point１１ (取出待機(jī)位置)
    

    
5 *Loop1 abel：Loop1
    

    
6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON 
    

    
JUMP命令：循環(huán)停止指令 IN16為ON則跳至No.50 label「CYCLESTOP」
    

    
7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON
    

    
JUMP命令：可取出壓機(jī) 板件 IN18為ON則跳至No.8 label「Whipout」
    

    
8 *Whip_out label：Whip_out (去取對中臺上的板件的工序）
    

    
9 PULSE OT#(31) T=1.00 脈沖信號（輸出指定時間：開始取出 OUT31
    

    
10 PULSE OT#(16) T=1.00 脈沖信號（輸出指定時間）：吸取指令 OUT16 ON
    

    
11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF對中臺吸取位置上（大概50mm上）
    

    
12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB時間測量point2 (吸取位置上）
    

    
13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF對中臺上板件吸取位置
    

    
14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB時間測量point3 (吸取位置）
    

    
15 TIMER T=0.05 定位精度提升的時間
    

    
16 WAIT IN#(24)=ON 待輸入：吸取確認(rèn) ON
    

    
17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB時間測量 (吸取完畢）
    

    
18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 
    

    
point ④：DF對中臺吸取位置上（Ｚ方向上升至與point①同樣位置,Ｘ方向稍微移至負(fù)方
    

    
19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB時間測量point4 (吸取位置上）
    

    
20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的時間？
    

    
21 PULSE OT#(27) T=1.00 脈沖信號：取出完畢 OUT27
    

    
22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：**壓機(jī)投入待機(jī)位置 
    

    
23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB時間測量point5 (取出待機(jī)位置）
    

    
24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB時間測量point6 (投入待機(jī)位置）
    

    
25 WAIT IN#(22)=ON 待輸入：板件投入側(cè)壓機(jī)無異常
    

    
26 WAIT IN#(21)=ON 待輸入：壓機(jī)投料允許
    

    
27 PULSE OT#(32) T=0.50 脈沖信號：投入開始 OUT32
    

    
28 PULSE OT#(33) T=1.00 脈沖信號：往投入壓機(jī)發(fā)出模具返回指令 OUT33
    

    
29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入軌跡時的RB手柄防振用的減速
    

    
30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件釋放位置上 
    

    
31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB時間測量point7 (釋放位置上）
    

    
32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件釋放位置
    

    
33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB時間測量point8 (釋放位置）
    

    
34 TIMER T=0.10 定位精度提升的時間
    

    
35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脈沖信號：釋放指令
    

    
36 WAIT IN#(24)=OFF 待輸入：時間測量point OFF
    

    
37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB時間測量 （釋放完了）
    

    
38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point ⑨：板件釋放位置上 
    

    
39 PULSE OT#(66) T=0.50 RB時間測量point9 (釋放位置上）
    

    
40 MOVJ C00009 VJ=80.00 point ⑩：返回軌跡時的RB手柄防振減速 
    

    
41 MOVJ C00010 VJ=60.00 point ：point⑤ 返回**壓機(jī)投入待機(jī)位置
    

    
42 PULSE OT#(67) T=0.50 RB時間測量point10 (投入完了位置）43 OUT28PULSE OT#(28) T=1.00 脈沖信號：投入完了 
    

    
44 *Loop2 label：Loop2
    

    
45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON 
    

    
JUMP命令：循環(huán)停止指令 IN16為ON則跳至No.50 label「cyclstop」
    

    
46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ON
    

    
JUMP命令：自動循環(huán)中 IN39為ON則跳至** label; 「cycle」
    

    
47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON
    

    
JUMP命令：作業(yè)原點移動指令 IN23為ON則跳至JOB「HOME_POS」
    

    
48 JUMP *Loop2 JUMP命令：返回No.44label「Loop2」
    

    
49 MOVJ C00011 VJ=100.00 與①同樣的point（？認(rèn)為沒必要的step？）50*cyclstop label：cyclstop
    

    
51 END END命令：宣告JOB完畢
    

    

    

    
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