輸送鏈跟蹤功能 WaitW0bj DropW0bj 等待輸送鏈上的工件坐標(biāo) 放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo) 注：這些功能需要選項(xiàng)“Conveyor tracking”配合。 ABB機(jī)器人傳感器同步功能 WaitSensor 將一個(gè)在開(kāi)始窗口的對(duì)象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來(lái) SyncToSensor 開(kāi)始／停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)同步 DropSensor 斷開(kāi)當(dāng)前對(duì)象的連接 注：這些功能要選項(xiàng)“Sensor synchronization”配合。 11、有效載荷與碰撞檢測(cè) MotlonSup 激活／關(guān)閉運(yùn)動(dòng)監(jiān)控 LoadId 工具或有效載荷的識(shí)別 ManLoadId 外軸有效載荷的識(shí)別 ① 此功能需要選項(xiàng)“collision detection”配合 12、關(guān)于位置的功能 Offs 對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行偏移 RelTool 對(duì)工具的位程和姿態(tài)進(jìn)行偏移 Ca1cRobT 從 jointtarget 計(jì)算出 robtarget Cpos 讀取機(jī)器人當(dāng)前的 X 、 Y 、 Z CRobT 讀取機(jī)器人當(dāng)前的 robtarget CJointT 讀取機(jī)器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度 ReadMotor 讀取軸電動(dòng)機(jī)當(dāng)前的角度 CTool 讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù) CW0bj 讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù) MirPos 鏡像一個(gè)位置 CalcJointT 從 robtarget 計(jì)算出 jointtarget Distance 計(jì)算兩個(gè)位置的距離 PFRestart 檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時(shí)候 CSpeedOverride 讀取當(dāng)前使用的速度倍率件移動(dòng)的速度有緩慢變化，ABB機(jī)器人可同步補(bǔ)償 可同時(shí)跟蹤4條傳送帶（線性或圓弧），上的254個(gè)工件。 安裝在線性滑軌上的TRACK MOTION機(jī)器人在可同步跟蹤。