●高速搬運(yùn)

• 以高剛性機(jī)械臂和伺服控制追求高速，高精度動作的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人
• 可應(yīng)對從要求高速動作的小零件搬運(yùn)到高精度組裝作業(yè)等廣泛的領(lǐng)域

●防止電纜干擾

• 在前端軸中備有內(nèi)置機(jī)械手配管的通路
• 可內(nèi)置配線，配管直至機(jī)械手安裝部
• 使主體電纜和周邊機(jī)器的干擾范圍*小化

●全面利用設(shè)置空間

• 旋轉(zhuǎn)軸動作范圍為全周可接觸
• 增加了機(jī)器人設(shè)置時的自由度

本體規(guī)格：ES06

機(jī)器人型號

 可搬質(zhì)量

 *大工作半徑（標(biāo)記前兩位） ：550，450，350mm

 上下行程（標(biāo)記前兩位） ：200，340mm

 版本

機(jī)器人型號		ES06- 3520-01	ES06- 3534-01	ES06- 4520-01	ES06- 4534-01	ES06- 5520-01	ES06- 5534-01
結(jié)構(gòu)		水平多關(guān)節(jié)
關(guān)節(jié)數(shù)		4
驅(qū)動方式		AC伺服方式
制動器		第1軸，第2軸，第4軸：無制動器 第3軸：帶制動器
*大動作范圍	第1軸	±2.97rad （±170°）
	第2軸	±2.53rad （±145°）
	第3軸	200mm	340mm	200mm	340mm	200mm	340mm
	第4軸	±6.28rad （±360°）
*大速度 ※4	第1軸	6.98rad/s （400°/s）
	第2軸	11.69rad/s （670°/s）
	第3軸	2400mm/s
	第4軸	43.63rad/s （2500°/s）
額定可搬質(zhì)量（*大）		3kg （6kg）
第3軸*大按壓力		165N ※7
容許*大慣性力矩 ※1		0.12kg·m2 （額定0.01kg·m2）
位置反復(fù)精度	X-Y復(fù)合	±0.012mm
	J3 (Z)	±0.01mm
	J4 (θ)	±0.004°
*大工作半徑		350mm		450mm		550mm
空氣配管		1次：Ø6 x 2 2次：Ø4 x 8 ※5
應(yīng)用程序用信號線		機(jī)械手輸入8點(diǎn)/輸出8點(diǎn)（20芯） 多功能機(jī)械手專用信號線（2芯+電源線2芯） 網(wǎng)線×1根<100BASE-TX>（8芯）※6
設(shè)置方法		地面安裝
設(shè)置條件		周圍溫度：0～40°C ※2 周圍濕度：45～85% RH（無結(jié)露） 安裝面的容許振動：0.5G（4.9m/s2）以下
耐環(huán)境性 ※3		IP20
本體質(zhì)量		36kg				37kg

本體規(guī)格：ES12

機(jī)器人型號

 可搬質(zhì)量

 *大工作半徑（標(biāo)記前兩位） ：550，700，850mm

 上下行程（標(biāo)記前兩位） ：350，450mm

 版本

機(jī)器人型號		ES12- 5535-01	ES12- 5545-01	ES12- 7035-01	ES12- 7045-01	ES12- 8535-01	ES12- 8545-01
結(jié)構(gòu)		水平多關(guān)節(jié)
關(guān)節(jié)數(shù)		4
驅(qū)動方式		AC伺服方式
制動器		第1軸，第2軸，第4軸：無制動器 第3軸：帶制動器
*大動作范圍	第1軸	±2.97rad （±170°）
	第2軸	±2.53rad （±145°）				±2.67rad （±153°）
	第3軸	350mm	450mm	350mm	450mm	350mm	450mm
	第4軸	±6.28rad （±360°）
*大速度 ※4	第1軸	7.33rad/s （420°/s）				4.89rad/s （280°/s）
	第2軸	7.85rad/s （450°/s）
	第3軸	2800mm/s
	第4軸	41.89rad/s （2400°/s）
額定可搬質(zhì)量（*大）		3kg （12kg）
第3軸*大按壓力		200N ※7
容許*大慣性力矩 ※1		0.3kg·m2 （額定0.025kg·m2）
位置反復(fù)精度	X-Y復(fù)合	±0.012mm		±0.015mm
	J3 (Z)	±0.01mm
	J4 (θ)	±0.005°
*大工作半徑		550mm		700mm		850mm
空氣配管		1次：Ø6 x 2 2次：Ø6 x 8 ※5
應(yīng)用程序用信號線		機(jī)械手輸入8點(diǎn)/輸出8點(diǎn)（20芯） 多功能機(jī)械手專用信號線（2芯+電源線2芯） 網(wǎng)線×1根<100BASE-TX>（8芯）※6
設(shè)置方法		地面安裝
設(shè)置條件		周圍溫度：0～40°C ※2 周圍濕度：45～85% RH（無結(jié)露） 安裝面的容許振動：0.5G（4.9m/s2）以下
耐環(huán)境性 ※3		IP20
本體質(zhì)量		65kg		67kg		69kg

1[rad] = 180/π[°]，1[Nm] = 1/9.8[kgfm]

※ 在控制器畫面中，第1軸～第4軸分別顯示為J1～J4。

※ 不具備防爆功能。

※1 *大容許慣性力矩可能因手腕的負(fù)荷條件而有差異，請注意。

※2 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時，周圍溫度受到限制。

※3 不可使用有機(jī)溶劑，酸，堿，氯類，汽油類切削液等會使密封構(gòu)件劣化的液體。

※4 表中的*大速度為*大值，此值會根據(jù)作業(yè)程序，手腕負(fù)荷條件有所變化。

※5 2次配管的Ø4可通過電磁閥（可選件）實(shí)現(xiàn)。

※6 LAN配線用的8芯纜線也可用作備用配線。

※7 搭載*大負(fù)荷時，第1軸，第2軸，第4軸靜止?fàn)顟B(tài)下，負(fù)荷前端部可產(chǎn)生的向下的按壓力。使用時請確保在記載數(shù)值以下。 另外，長時間按壓時會報(bào)過負(fù)荷錯誤。請?jiān)诓粫��?bào)錯的狀態(tài)下使用。