本體規(guī)格
| 機(jī)器人類型 |
SRA166-01A |
SRA210-01A |
| 結(jié)構(gòu) |
關(guān)節(jié)型 |
| 自由度 |
6 |
| 驅(qū)動方式 |
AC伺服方式 |
*
大
動
作
范
圍 |
臂 |
J1 |
旋回 |
±3.14rad (±180°) |
| J2 |
前后 |
+1.05～-1.40rad (+60°～-80°) |
| J3 |
上下 |
+2.62～-2.56rad (+150°～-146.5°) |
手
腕 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
±3.67rad (±210°) |
| J5 |
彎曲 |
±2.09rad (±120°) |
| J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
±3.58rad (±205°) |
*
大
速
度 |
臂 |
J1 |
旋回 |
2.18rad/s (125°/s) |
2.01rad/s (115°/s) |
| J2 |
前后 |
2.01rad/s (115°/s) |
1.83rad/s (105°/s) |
| J3 |
上下 |
2.11rad/s (121°/s) |
1.97rad/s (113°/s) |
手
腕 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
3.14rad/s (180°/s) |
2.44rad/s (140°/s) |
| J5 |
彎曲 |
3.02rad/s (173°/s) |
2.32rad/s (133°/s) |
| J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
4.54rad/s (260°/s) |
3.49rad/s (200°/s) |
| 可搬質(zhì)量 |
手腕部 |
166kg |
210kg |
| 手臂上※1 |
15kg (*大 60kg) |
| 容許靜負(fù)荷扭矩 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
951Nm |
1,337Nm |
| J5 |
彎曲 |
951Nm |
1,337Nm |
| J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
490Nm |
720Nm |
| 容許*大慣性力矩※2 |
J4 |
轉(zhuǎn)動2 |
88.9kgm2 |
141.1kgm2 |
| J5 |
彎曲 |
88.9kgm2 |
141.1kgm2 |
| J6 |
轉(zhuǎn)動1 |
45.0kgm2 |
79.0kgm2 |
| 位置反復(fù)精度※3 |
±0.1mm |
±0.15mm |
| 周圍溫度 |
0～45°C |
| 設(shè)置條件 |
地面安裝，標(biāo)高 1,000m以下 |
| 本體質(zhì)量 |
1,060kg |
1,090kg |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
(*1) 第1手臂部負(fù)荷根據(jù)安裝位置，手腕負(fù)荷質(zhì)量而變化。
(*2) 手腕容許慣性力矩因手腕負(fù)荷條件而不同，請注意。
（*3）以JIS B 8432為依據(jù)。
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