Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC特征的，設(shè)計(jì)用于對(duì)成本極端敏感的應(yīng)用控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價(jià)比優(yōu)點(diǎn)的多軸控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet、USB和RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整Turbo PMAC2-CPU而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的*小配置，控制軸數(shù)包含八軸及十二軸，I/O可以擴(kuò)展。
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產(chǎn)品編號(hào): 300-603871-10X
Turbo PMAC Clipper 特性
硬件特征：
• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
• 256k x 24 用戶SRAM；
• 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
• 采用*新發(fā)布的固件版本；
• RS-232串口；
• 100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；
• 4通道軸接口電路，每一個(gè)包括：
▼在板模擬量±10V（12位）輸出；
▼在板脈沖加方向數(shù)字輸出；
▼3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入；
▼5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出（使能等）；
▼UVW TTL-level “霍爾”輸入;
• 50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
• 34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
• 4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
• PID/陷波/前饋伺服算法。
• 在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
▼16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
▼16點(diǎn)“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
• 兩個(gè)手輪端口，每一個(gè):
▼支持正交編碼器輸入;
▼支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。
軟件特性
運(yùn)動(dòng)控制特性
• 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
• 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
• 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
• 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
• 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
• 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（手輪）；
• 運(yùn)動(dòng)前瞻控制（lookahead）。
伺服特性
• 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
• 2路陷波濾波器；
• 低通濾波器；
• PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法；
• 支持用戶定義伺服算法。
換相特性
• 交流伺服電機(jī)的正弦換相
• 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
• 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
• 位置補(bǔ)償(1D & 2D)；
• 力矩補(bǔ)償；
• 反向間隙補(bǔ)償；
• 刀具半徑補(bǔ)償。
安全特性
• 硬件的和軟件限位；
• 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
• 跟隨誤差報(bào)警；
• 整合電流極限；
• 編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（一些版本）；
• 看門狗計(jì)時(shí)器；
• 程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
• 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
• 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
• 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
• 自動(dòng)匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
• AB相正交編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉(zhuǎn)變壓器；
• 電位計(jì)；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數(shù)字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性
• 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
• 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
• 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
• 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
• 主從跟隨/電子齒輪；
• 電子凸輪（需要編程支持）。
運(yùn)動(dòng)程序特性
• 高級(jí)程序語(yǔ)言；
• 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。。
PLC程序特性
• 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
• 與硬件PLC一樣控制I/O；
• 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
• 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
• 伺服比例行程安排；
• 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
可選附件：
軸接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS- 4 通道數(shù)字PWM輸出接口板
反饋接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板
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